目录介绍
目录
第1章绪论1
1.1多智能体系统1
1.2多智能体系统协调控制中的基本问题3
1.2.1一致性问题3
1.2.2蜂拥问题3
1.2.3聚集问题4
1.2.4编队问题4
1.2.5同步问题5
1.3多智能体系统协调控制中的特殊问题5
1.3.1有限时间控制5
1.3.2网络不确定性6
1.3.3多机械系统协调控制7
本章小结8
第2章预备知识9
2.1常用符号和定义9
2.2代数图论10
2.2.1图的基本概念及定义10
2.2.2图的Laplacian矩阵10
第3章
多智能体系统有限时间控制12
3.1具有输入限制的多智能体系统有限时间观测器13
3.1.1问题描述13
3.1.2主要结果15
3.1.3对有限时间包容问题的进一步讨论22
3.1.4仿真算例27
3.2多智能体系统固定时间一致性问题28
3.2.1问题描述28
3.2.2主要结果29
3.2.3仿真算例35
3.3具有输入限制的多EulerLagrange系统有限时间同步控制问题37
3.3.1问题描述37
3.3.2主要结果37
3.3.3仿真算例46
本章小结48
多智能体系统协调控制方法研究及其应用
｜目录｜
第4章弱不变原理及其在一般线性多智能体系统中的应用49
4.1一般非线性切换系统的弱不变原理50
4.1.1问题描述50
4.1.2主要结果50
4.1.3对假设4.3的进一步讨论55
4.1.4数值例子及应用56
4.2弱不变原理的几何分析及其推广59
4.2.1问题描述59
4.2.2具有时不变子系统的切换系统60
4.2.3具有时变子系统的切换系统71
4.3切换拓扑一般线性多智能体系统一致性控制79
4.3.1问题描述79
4.3.2无领导者一致性问题80
4.3.3有领导者一致性问题85
4.3.4数值例子87
本章小结96
第5章网络化机械系统的同步控制97
5.1参数不确定和通信时滞下的网络化机械系统任务空间同步控制98
5.1.1问题描述98
5.1.2依赖延时的同步方案99
5.1.3不依赖延时的同步方案105
5.1.4仿真例子108
5.2网络化机械系统输出反馈控制114
5.2.1分布式状态估计114
5.2.2分布式同步协议116
5.3基于观测器的网络化机械系统自适应同步控制119
5.3.1问题描述119
5.3.2观测器和控制器设计120
5.3.3同步性分析122
5.3.4仿真例子129
本章小结135
参考文献136